내시경 점막하 박리술(ESD)은 기술적으로 어려우며, 주요 한계는 효과적인 반대 견인의 부족에 있습니다. 기존의 클립 관련 기법과 같은 견인 방법은 단방향의 정적 견인력만 제공하여 복잡한 대장 ESD에서의 유용성을 제한할 수 있습니다. 자기 반대 견인 시스템은 외부 자기원을 조작하여 동적인 힘을 제공합니다. 우리는 내시경 채널을 통해 도입 가능한 내부 자기 견인 시스템과 쉽게 조작 가능한 로봇 팔에 장착된 외부 자기 효과기를 갖춘 새로운 자기 반대 견인 시스템을 설계했습니다. 이 시스템의 성능과 안전성을 실험실에서 난수화된 교차 연구로 평가했습니다. ESD는 중력에 의존적인 위치에 표시된 표준화된 3cm 표적 병변을 가진 실험실용 돼지 대장 모델에서 수행되었습니다. 내시경 전문의들은 학습 효과에서 오는 편향을 최소화하기 위해 자기 반대 견인(MAG-ESD)이나 기존 ESD(C-ESD) 중 하나를 먼저 수행할 수 있도록 무작위 배정되었습니다. MAG-ESD 동안 유연한 내부 자기 견인기는 내시경 채널을 통해 병변 가장자리에 고정되었습니다. 로봇 팔에 장착된 외부 영구자석(EPM)은 대장 모델 위에 위치하여 견인기를 장착하여 동적인 반대 견인을 제공했습니다. 18명의 내시경 전문의가 72회의 ESD(36회 MAG-ESD 및 36회 C-ESD)를 수행했습니다. MAG-ESD는 처치 시간을 20.4% 단축( p = 0.0002)하고 작업 부담을 감소시켰습니다(NASA-TLX 평균 차이: -19.81, 95% CI: -25.42 ~ -14.19). 모든 처치는 일괄 절제를 달성했습니다. MAG-ESD는 천공 및 근육 손상률을 포함한 합병증이 현저히 적었습니다(OR = 0.782, 95% CI: 0.644-0.949). 새로운 자기 반대 견인 시스템은 실험실 대장 ESD에서 절차 효율성을 크게 향상시키고, 작업 부하를 감소시키며, 안전성을 높였습니다.