투시 유도 천자 동안의 방사선 노출은 직원들에게 지속적인 우려 사항으로 남아 있습니다. 우리는 11 자유도의 수동 로봇 메커니즘 (7 자유도의 수동 로봇과 4 자유도의 3D 프린팅된 바늘 및 가이드 와이어 삽입기)을 설계하여 손과 시야를 빔에서 멀리 이동시키면서 수동 느낌을 유지합니다. 우리는 통제된 돼지 모델에서 운영자의 피폭 효과를 테스트했습니다. 경험이 풍부한 운영자가 12번의 대퇴 천자를 완료했으며, 6번은 수동 로봇 없이, 6번은 수동 로봇과 함께 수행되었습니다. 이미징에는 이동식 C-암을 사용했습니다. 진단 카테터를 사용하여 두 대퇴 동맥을 선택했으며, 표준 셀딩거 기술이 따랐습니다. 실시간 개인 방사선량계가 케이스별 방사선 양을 손가락, 손목, 눈, 왼쪽 다리, 오른쪽 다리, 왼팔, 오른팔에 기록했습니다. 우리는 또한 노출 시간, 접근 성공 및 접근 부위 이벤트를 기록했습니다. 소스로부터의 손의 거리가 측정되었습니다. 모든 부위에서 로봇 사용 시 방사선량이 감소했습니다. 손가락과 손목에서의 감소는 약 80%로 가장 컸습니다. 눈은 약 42% 감소했습니다. 오른팔과 왼쪽 다리는 각각 약 57% 및 62% 감소했습니다. 왼팔과 오른쪽 다리는 약 29% 감소했습니다. 노출 시간은 수동 로봇 없이 평균 5.1분, 로봇과 함께 6.5분이었습니다. 동맥 접근 성공률은 두 경우 모두 100%였습니다. 수동 로봇 없이 두 번의 접근 부위 합병증이 발생했으며 (하나는 혈종, 다른 하나는 박리), 로봇을 사용했을 때는 하나의 박리가 발생했습니다. 이 패턴은 수동 로봇으로 인해 증가한 작업 거리와 경로 안정화가 촉각 제어를 유지하면서 만들어낸 지오메트리 변화와 일치합니다. 이 장치는 투시 유도 천자를 더 안전하게 만드는 실용적인 방법을 제공합니다. 미래의 연구는 여러 운영자를 포함한 대규모 집단에서의 성능을 테스트할 것입니다.