배경: 소화관 암은 전 세계적으로 가장 흔한 악성 종양 중 하나이며, 조기 진단이 이루어지면 환자의 예후가 크게 향상됩니다. 예를 들어, 대장암의 경우 조기 단계에서 5년 생존율이 90%에 달합니다. 내시경 점막하 박리술(ESD)은 표준 치료법이지만, 기존의 유연한 내시경은 조작과 시야 확보에 여러 가지 어려움을 제공합니다.