형광 투시 유도 천자 중 방사선 노출은 매일 스태프에게 우려되는 문제입니다. 우리는 수동 로봇과 3D 프린팅된 바늘 및 가이드와이어 삽입기(총 11개의 자유도; 7개의 자유도를 가진 수동 로봇과 4개의 자유도를 가진 3D 프린팅 바늘 및 가이드와이어 삽입기)를 설계하여, 손을 빔에서 멀리하면서도 수동 조작감과 가시선을 유지할 수 있도록 했습니다. 우리는 제어된 돼지 모델에서 이 장치의 운영자 방사선 노출 효과를 시험했습니다. 한 명의 경험 있는 운영자가 총 12회의 대퇴부 천자를 수행했으며, 이 중 6회는 수동 로봇 없이, 나머지 6회는 수동 로봇을 사용하여 이루어졌습니다. 영상은 이동형 C 암을 사용하여 촬영되었습니다. 진단용 카테터는 대퇴동맥을 선택하는 데 사용되었고, 표준 셀딩거 기술이 적용되었습니다. 각 사례별로 실시간 개인 선량계가 손가락, 손목, 눈, 왼쪽 다리, 오른쪽 다리, 왼쪽 팔, 오른쪽 팔의 방사선 노출량을 기록했습니다. 또한 노출 시간, 접근 성공률, 접근 부위의 사건도 기록했습니다. 소스에서의 손의 거리도 측정했습니다. 장치 사용 시 모든 부위에서 방사선량이 감소했습니다. 감축은 손가락과 손목 근처에서 약 80%로 가장 컸습니다. 눈에서는 약 42% 감소했습니다. 왼쪽 다리와 오른쪽 팔에서 각각 약 57%와 62% 감소했습니다. 왼쪽 팔과 오른쪽 다리는 약 29% 감소했습니다. 노출 시간은 장치 없이 평균 5.1분, 장치와 함께 평균 6.5분이었습니다. 대동맥 접근 성공률은 두 경우 모두 100%였습니다. 장치 없이 두 건의 접근 부위 합병증(하나의 혈종과 하나의 박리)이 발생한 반면, 장치 사용 시 한 건의 박리가 발생했습니다. 이는 수동 로봇에 의해 생성된 기하학적 변화로 인한 작업 거리 증가와 경로 안정성을 유지하면서 촉각 제어력을 유지한 패턴을 나타냅니다. 이 장치는 형광 투시 유도 천자의 안전성을 높이는 실질적인 경로를 제공합니다. 향후 연구에서는 여러 운영자가 참여하는 더 큰 코호트에서의 성능을 테스트할 것입니다.