출혈, 염증성 장 질환, 종양과 같은 소장 질환의 진단 및 치료는 해부학적 구조에 접근이 제한되어 있어 어려움이 따릅니다. 이에 본 연구에서는 소장 깊숙한 부위의 시술을 위해 기존 연성 로봇 시스템의 이동, 조향 및 중재 한계를 극복한 생체모방형 연성 소장 내시경 로봇 BIOSENTER를 제안합니다. BIOSENTER는 선형 변형이 가능한 연성 공압 액추에이터로 구성된 몸체, 기리감이로 둘러싸인 두 개의 방사형 확장 연성 공압 액추에이터로 이루어진 머리와 꼬리, 내시경 액세서리 도구를 위한 중앙의 중공 채널, 그리고 조향을 위한 제어 박스로 이루어진 중공 원통 구조를 가지며, 뱀의 이동 원리에서 영감을 받았습니다. 로봇 몸체에는 4개의 내장된 팽창 챔버가 있는 섬유 강화 액추에이터가 적용되어 조향과 축 방향 확장이 가능하도록 설계되었습니다. 동적 기리감이 슬리브는 기존 비기리감이 구성에 비해 훨씬 작은 방사형 확장만으로도 장 점막에 약 1.5 뉴턴의 고정력을 생성합니다. 중앙의 강화된 채널은 진단 및 치료 목적의 도구 통과를 지원합니다. 제어 박스를 통해 인공환경에서는 분당 약 100mm, 조직으로 덮인 튜빙에서는 분당 약 43mm의 속도로 자율 이동 및 조향이 가능합니다. BIOSENTER는 실험적으로 무너진 복잡한 소장 내 2미터 구간을 11분 만에 gentle하게 2.2~6.4 뉴턴의 전진 추진력으로 성공적으로 주행하였으며, 돼지 실험에서는 조직 생검, 국소적 액체 전달(향후 약물 투여 모델) 및 심부 장 실시간 영상 확보에 성공했고, 테스트 조건 하에서 육안적으로 과도한 장 확장이나 조직 손상 없이 기술적 타당성이 확인되었습니다.